两自由度移动平台搭建-EXP-运动控制-XY平台
实验目的
摘要：
本项目展示了一个XY两自由度移动平台，X轴和Y轴均由直线电机驱动，配备磁栅尺实现精确位移测量，限位开关确保运动安全，每个轴上还安装加速度计采集动态信息。系统通过上位机Simulink控制，结合DAQ设备实现闭环控制与数据采集，便于进行运动控制实验、算法验证和动力学分析，为自动化实验教学和科研提供可视化和可复现的控制平台。
- 关键词：Parker R10-3A，AMC B060A400AC；三相无刷电机；运动控制；Simulink 仿真控制，Omron EE-SPY415，ADXL210E，加速计，LIDA 477 磁栅尺
注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。
实验系统整体结构
下图为根据实验内容整理的系统结构框图。
关键信号与实验流程说明（精炼版）
- Simulink控制器 生成运动控制指令到 驱动器
- 驱动 X 轴和 Y 轴的直线电机执行运动
- 磁栅尺测量 X/Y 轴位移
- 加速度计测量 X/Y 轴加速度
- 限位开关监测 X/Y 轴极限位置
- 所有传感器数据和限位状态反馈回 Simulink控制器
实验数据与现场
说明
结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。
涉及的部分硬件
- Parker R10-3A 三相无刷直线电机
- ADXL210E 双轴加速度模块
- Omron EE-SPY415 行程限位开关
- LIDA 477 磁栅尺
- AMC B30A40AC B060A400AC 电机驱动器
以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。
交流说明
>本文相关代码与实验案例已整理至 GitHub（KANIC-lab/KANIC），主要用于自动化控制实验、半实物仿真及控制算法验证。
★ 适用场景：
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