气动人工肌肉的控制-EXP-自动控制-气动肌肉
实验目的
摘要：
本文搭建了基于气动人工肌肉的控制实验平台，并在 Simulink 环境下完成系统建模与轨迹跟踪控制算法设计。通过仿真与实验分析系统动态响应特性，为气动人工肌肉控制算法的工程实现与教学实验提供支持。
关键词：软体机器人;垂直气动人工肌肉系统; simulink; Festo 比例调压阀；Panasonic激光测距传感器；Eluan 空压机
注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。
实验系统整体结构
下图为根据实验内容整理的系统结构框图。
关键信号与实验流程说明（精炼版）
控制信号： 计算机 → 比例调压阀
气压通道： 空压机 → 比例调压阀 → 气动人工肌肉系统
反馈通道： 气动人工肌肉系统（输出位移） → 激光测距传感器 → 计算机
说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。
实验数据与现场
涉及的部分硬件
- Festo VPPE-3-1-1/8 2-010-E1 比例调压阀
- Panasonic HG-C1200激光测距传感器
- Eluan ES18L 空压机
以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。
说明
结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。
交流说明
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