三足压电机器人运动分析-EXP-PID控制-压电三足
实验目的
摘要：
基于压电陶瓷逆压电效应，本文设计了一种三足爬行机器人，采用变截面弯曲梁支撑。通过动力学分析与实验验证，研究了不同驱动频率、弯折角度、负载及电压波形对运动方向和速度的影响，实现左右转和近似直线运动。本研究可为微型爬行机器人设计与实验提供参考。
- 关键词：压电驱动, 微型爬行机器人, 动力学方程, 三足机器人, 变截面梁，Panasonic HG-C1030，ATA 300
注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。
实验系统整体结构
下图为根据实验内容整理的系统结构框图。
关键信号与实验流程说明（精炼版）
- 控制器 信号输出到高压功放。
- 安泰高压功放 驱动被控对象（压电三足机器人）产生指定方向运动。
- 松下激光测距传感器 测量轨道被控对象运动位移反馈给控制器。
说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。
实验数据与现场
说明
结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。
涉及的部分硬件
- Panasonic 激光位移传感器 HG-C1030
- 高压功放 安泰 ATA 300
以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。
交流说明
>本文相关代码与实验案例已整理至 GitHub（KANIC-lab/KANIC），主要用于自动化控制实验、半实物仿真及控制算法验证。
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