🔄 动态重构与实时模型切换-SFTW-MutiModel
🔑 核心技术
- 动态重配置：无中断切换运行中的模型
- 状态传递：切换瞬间保留并迁移模型状态
- 重配置组：按类型分组，简化切换逻辑
💡 功能亮点
- 🚀 零停机切换：保证机器人/无人机连续运行
- 🔄 状态连续：旧模型数据可直接使用
- ⚙️ 灵活分组管理：减少操作复杂度
- 🛡️ 应急响应：紧急情况下快速切换备用模型
📝 应用示例
- 机器人控制场景
- 如果机器人出现不稳定状态（如倾斜过大、动力失控），系统触发 动态重配置。 - 切换过程： 1. 当前模型（正常控制）状态被 State Output 块保存。 2. 触发 Switching Out 块执行预处理动作，例如停止当前任务或保存额外数据。 3. 紧急控制模型加载到目标设备，State Input 块接收前一模型状态。 4. 新模型立即开始控制机器人，同时使用旧模型数据进行安全调节。 - ✅ 结果：机器人安全稳定，切换过程无停机，无数据丢失。
- 无人机操作场景
- 类型0模型：巡航模式控制 - 类型1模型：任务模式控制 - 每类模型组中同时只运行一个模型。 - 如果无人机出现紧急情况（如机翼损坏、发动机异常），系统需要切换到 紧急控制模型。 - 切换过程： 1. 根据运行模型所属重配置组（类型0或类型1）选择切换对象。 2. 使用 State Output / State Input 传递模型状态，例如当前飞行速度、姿态角度、任务进度。 3. 新模型接管控制，同时利用传入状态数据进行安全飞行或应急调整。 - ✅ 结果：无人机在紧急情况下继续安全操作，不需要预先知道具体哪一个正常模型在运行。
⚡ 实施步骤
- 添加 Switching Out / State Output / State Input 块
- 修改配置参数开启动态重配置
- 执行切换（命令或监督模型）
⚠️ 注意
- 每个重配置组只能运行 一个模型
- 仅能切换同一目标设备上的模型，可远程触发
⚠️ 交流说明
>本文相关代码与实验案例已整理至 GitHub（KANIC-lab/KANIC），主要用于自动化控制实验、半实物仿真及控制算法验证。
★ 适用场景：
- 自动化控制课程实验搭建
- 研究生论文实验验证
- 控制系统与硬件联调测试
◆ 如需获取以下内容：
- 实验系统配置方案
- 设备租赁与替代方案
- 控制实验快速搭建路径
请通过 GitHub 或文章编号（如 EXP-XXXX-XXX）联系，并说明具体实验需求。